Conclusiones

El empleo del método de sincronización directa Pyragas (ver ec. 7) es una forma novedosa de acoplamiento entre celdas para redes Tipo-2, usada como modelo de GCP. Siendo de importancia el haber podido evitar la indeseable aparición de soluciones conjugadas. En cambio, aparecen patrones no naturales para valores en el retardo en el acoplamiento SB. Esto no es un grave problema en una aplicación a robótica, pero es otro hecho indeseable si esto intenta modelar el GCP locomotor de los cuadrúpedos. Por otro lado no fue posible observar el andar canter, ni tampoco el galope transversal, por lo cual este tipo de red no es adecuada para un modelo general de GCP locomotor natural. Sin embargo por su simpleza, es útil considerarla como alternativa a los GCP artificiales usados en robots. Pero de la tabla anterior se puede apreciar que el valor medio de tiempos de paso varia con el retardo. Esto no es deseable, pues redundaría en pasos irregulares. Sin embargo la eficiencia, $\mathrm{eff}=\frac{\sigma(\tau)}{\mu(\tau)}$, para un dado retardo es siempre $\mathrm{eff}<0.28$ esto muestra una mediana estabilidad.