1. Objetivos
   • Que el alumno adquiera experiencia en los distintos aspectos involucrados en el diseño de experimentos de identificación sobre un sistema real.
   • Que el alumno se familiarice con el funcionamiento del equipo de experimentación Masas-Resortes-Amortiguador del Laboratorio de Control.
   • Que el alumno se familiarice con la problemática de identificación de parámetros físicos de un sistema real.
   • Que el alumno utilice técnicas de identificación con enfoque de error de predicción, de subespacio, de bases ortonormales y de análisis de la respuesta transitoria para la estimación de modelos lineales tipo caja negra, caja gris y caja blanca, de un sistema físico real (sistema Masas-Resortes-Amortiguador).
2. Desarrollo
   En este Trabajo Práctico se propone la identificación de los parámetros físicos, y de modelos lineales caja negra del Equipo Masas-Resortes-Amortiguador del Laboratorio de Control que se representa en la Figura 1.
   
   
   Figura 1: Sistema Masas-Resortes-Amortiguador.
   
   Se considerará la disposición del equipo representada en la Figura 2.
   
   
   Figura 2: Configuración del Sistema Masas-Resortes-Amortiguador.
   
   Se asume que las masas de las pesas son conocidas y con valores M₁ = M₂ = 2 Kg.
   
3. Resultados:
   • Se deberán diseñar y realizar experimentos de identificación basados en el análisis de la respuesta transitoria, que posibiliten la estimación de los parámetros del sistema: K₁ y K₂ (constantes de los resortes), M_c1 y M_c2 (masas de los carritos), b (coeficiente de rozamiento viscoso), y K_M (constante de conversión tensión-fuerza del motor).
   • Se deberán diseñar y realizar experimentos de identificación con el enfoque de error de predicción y estructura caja gris que posibiliten la estimación de los parámetros mencionados en el item anterior.
   • Se deberá realizar la identificación de modelos lineales tipo caja negra, usando los siguientes métodos de identificación: subespacio, estima de mínimos cuadrados con modelo ARX y bases ortonormales.
   • Se deberá realizar un informe de los resultados obtenidos, incluyendo
     • la descripción de los experimentos realizados
     • el desarrollo teórico donde se detalla cómo los parámetros pueden ser estimados
     • las gráficas de los datos medidos sobre el sistema real
     • los modelos estimados con los distintos métodos
     • una comparación de los distintos modelos estimados para distintos conjuntos de datos de validación
     • toda información que considere relevante.

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